您当前位置:主页 > 加入我们 >

Delta运动控制PLC应用技术

发布时间:2019-05-20 13:24

大多数运动控制由我们熟悉的CNC系统或计算机运动板完成。虽然它可以将复杂的运动轨迹控制作为一种特殊的产品来实现,但它并不像plc那样灵活方便。 Delta的dvp20pm系列plc高速定位,双轴线性和圆弧插补多功能可编程控制器结合了plc逻辑运动控制和CNC系统运动控制的优点,可满足双轴插补的高速定位要求。 。

2 Delta运动控制型plc硬件结构

Dvp20pm是Delta运动控制型plc。 dvp20pm可以通过两个前后扩展端口用作eh2类型主机的plc主机和扩展模块。它具有x0-x7,y0-y7数字输入和输出八个点,并配有手轮,零信号,各种信号接口,如原点信号,限位信号,启停等,满足应用要求。

Dvp20pm主机包含64k大程序容量内存(flash),可支持100段运动程序,脉冲输出高达500khz,并具有电子原点返回模式,支持plc顺序语言和定位语言(g代码和m代码),低于A硬件部分提供了对20pm组件的简要介绍。

2.1电源

有关dvp20pm电源规格,请参见表1。

表1电源规格

2.2i/o点规范

参考图1,dvp20pm提供的数字输入和输出点规格与Delta的通用plc基本相同。输入点支持接收器(源)和源(源)。输出点还具有继电器输出和晶体管输出。 。

需要提及的是它在运动控制中的特殊输入和输出点,如下所示:

(注0表示第一轴,1表示第二轴。例如,start0表示第一轴启动,start1表示第二轴启动,其他信号被模拟。)

Delta运动控制PLC应用技术

从端子分布可以看出,除了常用的限制和起动停止信号之外,还配置了过零脉冲pg和手轮功能输入。手轮是机床应用中常用且必要的功能,并且利用过零信号。当然,经常使用精确的控制时机,更不用说用于定位控制的狗原点信号。

2.3接线规格

通常,不再传闻i/o点布线。您可以关注plc使用较少的差分输入和输出方法。有些信号是这样的。请务必注意,它无法正确完成。见图2和图3。

图2差分输入接线示意图

图3差分输出接线示意图

3 Delta运动控制型plc软件结构

3.1dvp20pm程序结构

由于20pm主机结合了plc时序逻辑控制和双轴插补定位控制的功能,它分为三大类:o100主程序,ox运动子程序和程序架构中的pn子程序,结合基本指令和应用程序。指令,运动指令和gcode指令使编程更加多样化和清晰;使用pmsoft软件编辑程序,参见图4。图4编程接口

(1)主程序。主程序使用o100作为起始标签,m102作为结束标签,是plc顺序控制程序,主控制主机动作执行,在o100的主程序区域,可以使用基本指令和应用指令,或者在程序中启动ox0~ox99。运动子程序并调用pn子程序。主机提供主控制程序的建立,以及运动子程序的设置和启动控制。

(2)运动子程序。 ox0~ox99运动子程序是运动控制程序。主程序是用于控制20pm系列主机的MX轴双轴运动的子程序。在ox0~ox99运动子程序部分,有基本指令,应用指令,运动命令和g代码。该指令,可以编程程序中的调用pn指针子程序,并通过plc提供的内部特殊控制子程序。主要提供运动子程序的建立,以及运动子程序的运动控制。该架构可视为20pm运动指令和g代码指令规划区域。

(3)子程序。这里提到的子程序是指以pn开头的通用子程序,以及由o100主程序和ox运动子程序调用的主子程序。如果在o100的主程序中调用pn指针,则pn指针子程序支持基本指令和应用程序指令;如果在ox0~ox99运动子程序中调用pn指针,则pn指针子程序部分可以支持基本指令,应用指令,运动指令和g代码指令。

3.2pmsoft软件介绍

图5梯形图编程接口

4运动控制编程

4.1相关概念

在我们讨论dvp20pm产品的应用之前,我们将简要介绍以下概念。

(1)插值。插值是根据特定算法在直线段或曲线段的起点和终点之间致密化数据点的过程,其构成确定一些中间点的轨迹。这为轨迹控制的每个步骤提供了一个接近目标。

逐点比较方法的特征在于四个象限区域。将每个步骤与加工点的瞬时坐标和相应给定图形上的点进行比较,以确定偏差,然后确定下一个方向。如果加工点超出图形,则下一步是进入图形内部;如果加工点已经在图形内部,则下一步是超出图形以缩小偏差,以便您可以接近给定的图形。轨迹的最大偏差不超过一个脉冲当量(表格在一个进给脉冲下行进的距离)。

(2)线性插值。该概念通常用于计算机图形显示或CNC加工等的类似加工,以CNC加工为例。

零件的轮廓通常是变化的,包括直线,圆弧和任意曲线,样条曲线等。数控机床的刀具往往无法通过曲线的实际轮廓。相反,它们大约以少量直线行进。切割器的方向通常是x和y方向。插值方法包括:线性插值,圆弧插补,抛物线插值,样条插值等。

所谓的线性插值仅用于实际轮廓为直线的插值方法(如果它不是直线,则曲线可以近似方式由段线段近似,以便每个段可以线性插值)。首先假设在实际轮廓的起始点沿x方向取一个小段(一个脉冲当量),并且在实际轮廓下方找到终点。然后,下一个线段在y方向上移动一小段距离。如果线段的终点仍低于实际轮廓,则继续沿y方向走一段短段直到实际轮廓之后,然后沿x方向走一段短段,然后循环进行类比直到到达轮廓的末端。因此,实际轮廓是通过拼接一段线形成的,虽然是折线,但如果我们的每个路径段都非常小(在精度公差范围内),那么段和实际轮廓仍然可以近似为相同的曲线 - 这是线性插值。

(3)联系和归责。点的空间位置需要三个坐标,并且需要六个坐标来确定空间位置。

运动控制系统可以控制的坐标数称为运动控制系统的轴数。可以同时控制运动的坐标数称为运动控制系统可以链接的轴数。每个轴的运动轨迹具有一定的函数关系,例如直线,圆弧,抛物线和正弦曲线。直接计算出运动轨迹的坐标值经常使用乘法和除法,高功率,无理函数和超越函数,这将占用大量的cpu时间。为了实时快速控制运动轨迹,运动轨迹通常配有直线和弧形。拟合的运动轨迹仅由直线段和弧段组成。在计算运动轨迹时,计算每个点的运动轨迹。通过插值获得先前坐标点的数据,这简化了对递增递减和加减的计算。

(2)轴控制模式。确切地说,dvp20pm是一种实现双轴(x,y轴)连杆插补的产品。它支持NC程序中的g代码功能命令,可以处理第三轴的动作。

20pm支持的g代码功能如下:g0高速定位; g1双轴联动线性插补; g2顺时针圆弧插补(设定中心位置); g3逆时针圆弧插补(设定中心位置); g2顺时针圆弧插补(设定半径长度); g3逆时针圆弧插补(设定半径长度); g4暂停时间; g90设置绝对坐标系; g91设置相对坐标系。

对于第三轴(z轴),处理如下:20pm目前仅计划2个轴。当z轴在g0中指定时,该g0指令的z轴将被独立分解。

例: g0xp1yp2zp3g0zp3

G0xp1yp2

当执行g0zp3时,20pm将自动调用p255并使用d0传递p3。用户可以在p255中处理z轴运动。4.3一个案例

LCD切片机的硬件外壳。在该装置中,dvp32eh2 + dvp20pm + dvp01pu * 4被配置为控制六轴运动,其中两个轴使用圆弧插补来完成倒角运动,而其他四个轴是独立运动。实现了设备的点动,原点复位,半自动和自动操作,实现精确的位置控制。

上一篇:城市能源“自己的孩子”
下一篇:“畜牧业”“牲畜”